Asanga naquit neuf cent années après le Bouddha Sakyamuni dans une famille brahmane. Son père était un professeur d'état du Brahmanisme. Dès son enfance, Asanga reçut ainsi une éducation traditionnelle et rigoureuse. C'était un jeune érudit d'une grande intelligence.

A l'époque où le Hinayana était répandu et établi, Asanga s'intéressa au Bouddhisme et commença à avoir la détermination à devenir moine. Ainsi, il renonça à la place et au pouvoir d'un professeur d'état du Brahmanisme et fut résolu à suivre la voie bouddhiste. Il longea un fleuve en direction de l'est pour aller étudier. Tout au long du chemin, il méditait sur la vacuité. Mais il ne pouvait malheureusement pas la concevoir. Peu après, il rencontra un grand maître qui lui parla de la vacuité et il atteignit subitement une réalisation spirituelle. Par la suite, il utilisa ses pouvoirs surnaturels pour monter au ciel Tushita. Il y reçut du Bodhisattva Maitreya l'enseignement sur la doctrine Mahayana de la non-substantialité, les instructions sur le « Traité sur les Etapes de la Pratique du Yoga »… Il comprit finalement que le Hinayana ne permettait pas la délivrance ultime. Il répandit alors les enseignements yogiques du Mahayana. Asanga était le premier à répandre la doctrine du « Rien que conscience » (Yogacara) et il était aussi le fondateur de la branche yogique du Grand Véhicule en Inde. Il fut l'auteur d'œuvres tels le « Traité Complet sur le Grand Véhicule »…

Asanga avait un frère intelligent et talentueux - Vasubandhu. Depuis qu'il était ordonné moine, Vasubandhu était un adepte du Hinayana , mais il était très critique vis à vis du Mahayana qui, selon lui, ne reprenait pas les paroles de Bouddha. Par la suite, ce fut grâce à l'influence de son frère Asanga qu'il se convertît au Mahayana. Il regretta profondément ses paroles critiques et s'en voulait fortement. Il fit part à son frère Asanga de sa volonté de couper sa propre langue en signe de rédemption de son mauvais karma. Asanga raisonna alors Vasubandhu en lui disant que même s'il coupait des milliers de langues, il lui aurait été difficile d'effacer les calomnies dites sur le Mahayana. Le seul moyen de se confesser était de s'engager à écrire des ouvrages pour répandre la doctrine du Mahayana. Vasubandhu suivit les conseils de son frère et se voua vigoureusement à rédiger des traités et des commentaires. Il en composa alors un millier.